中国古代的云梯，有的种类🐤🁰其下带有轮子，可以推动行驶，故也被称为
“云梯车”，配备有防盾，绞车🛪，抓钩等器具🀪，有的带有用滑轮升降设备。
云梯的发明者一般认为是春秋时期鲁国能工♟巧匠公输班（鲁班），其时楚🐲🃰🛠惠王为了达到称雄目的，命令公输般制造了历史上的第一架云梯。
《淮南子?兵略训》许慎注曰
“云梯可依🜥🄐云而立，所以瞰敌之城中”说明云🀪梯另外一个用途可以登高望远侦探敌情。
战国时期的云梯，从战国水陆攻战纹🌧🁜🆦铜鉴所示图案判断，系由3部分构成🐲🃰🛠底部装有车轮，可以移动；梯身可上下仰俯，靠人力扛抬，倚架于城墙壁上；梯顶端装有钩状物，用以钩援城缘😁♿，并可保护梯首免遭守军的推拒和破坏。
到了唐朝时，云梯比战国时期有很大改进梯身(主梯)以一定角度固定装置在底盘上；在主梯之外，又增设一具活动的上🉀🄒☪城梯梯(副梯)，其顶端装有一对辘轳，登城时😞🏶可以沿着城墙壁面上下滑动，谓之飞云梯；云梯的底部则
“以大👿🎤木为床，下置六轮”。由于主梯采用了固定式装置，🏣🛸简化了架梯程序，缩短了架梯时间，而活动的上城梯的设计，则大大降低了💨🔙🁄云梯在接敌前的高度。
攻城时只需将主梯停☼靠城下，然后再在主梯上架设上城梯，便可
“🂋🍓枕城而上”，从而减少了敌前架梯的危险和艰难，同时又保证云梯在登城前不过早与城缘接近，免遭守军破坏。
宋朝的云梯结构有了更大的改进，采用了中间以转轴联接的折叠式结构，并在梯🅝底部增添了防护设施。
此外，上城🜥🄐梯(副梯)也出现了多种形式，有飞梯、😾竹飞梯、蹑头飞梯等。
这些改进🏕，使登城接敌运动简便迅速。明朝以后，这种笨重的巨大云梯，因无法抵♭御火器的攻击，遂逐渐废弃。
攻🂋🍓城在古代有多种方法，但多是以迅🌧🁜🆦速登城为决胜前提，架梯必须果敢、迅速🂥、乘虚入城。
所以常用的有各种轻便简单的飞梯。汉代时，汉军🝮攻打郅支城，该城外设一道木城墙，内设土城墙，防守相当严密。
攻城兵士先用弓弩仰射，击退城上守兵，用火烧毁木城，持弩弓，操长戟冲入木城，然后迅速接近土城，四面架梯，🃡缘梯登城，很快捣破了内城。