中🚕国古代🙠🝩的云梯，有的种类其下带有轮子，可以推动行驶，故也被🁰称为
“云梯车”，配备有防盾，绞车，抓钩等器具，有的带有用滑轮🅌升降设备。
云梯的发明者一般认为是春秋时期鲁国能工巧匠公输班（鲁班），其时楚惠王为了达到称雄目的，命令公输般制造了历史上🔱🄚的第一架云梯。
《淮南子?兵略训》许慎注曰
“云梯可依云而立，所以瞰敌之城中”说明云梯另外一个用途可以登高望远侦探敌情。
战国时期的云梯，🕷🎔🐳从战国水陆攻战纹铜鉴所示图案判断，系由3部分构成底部装有车轮，可以移动；梯身可上下仰俯，靠人力扛抬，倚架于城墙壁上；梯顶😄端装有钩状物，用以钩援城缘，并可保护梯首免遭守军的推拒和破坏。
到了唐朝时，云梯比战国时期有很大改进梯身(主梯)以一定角度固定装置在底盘上；在主梯之外，又增设一具活动的上城梯梯(副梯)，其顶端装有一对辘轳，登城时可以沿着城墙壁🜠面上下🃤🙴🎩滑动，谓之飞云梯；云梯的底部则
“以大木为床🎩，下置🚻😥六轮”。由于主梯采用了固定式装置，简化了架梯程序，缩短了架梯时间，而活动的上城梯的设计，则大大降低了云梯在接敌前的高度。
攻城时只🙠🝩需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架设上城梯，便可
“枕城而上”，从而🚻😥减少了敌前架梯的危险和艰难，同时又保证云梯在登城前不过早与城缘接🌮近，免遭守军破坏。🌁🟖
宋朝的云🙠🝩梯结构有了更大的改进，🏁🗋🚀采用了中间以转轴联接的折叠式结构，并在梯底部增添了防护设施🁻。
此外，上🙠🝩城梯(副梯)也出现了多种形式，有飞梯、竹飞梯、蹑头飞梯等。
这🚕些改进，使登城接敌运动简便🂒🎐迅速。明朝以后，这种笨重的巨大🁰云梯，因无法抵御火器的攻击，遂逐渐废弃。
攻城在古代有多👧种方🚻😥法，但多是以迅速登城为决胜前提，架梯必须果敢、迅速、乘虚入城。🉅🄷🂊
所以常用的有各种轻便简单的飞梯。汉代时🀷🁗🅺，汉军攻打郅支城，该城外设一道木城墙，内设土城墙，防守相当严密。
攻城兵士先用弓弩仰射，击退城上守兵，用火烧毁木城，持弩弓，操长戟冲入木城，然后迅速接近土城，四面架梯，缘梯登🔱🄚城，很快捣破了内城⚊。